分享機(jī)械手臂高低溫測試方案

一、測試目標(biāo)

評估機(jī)械手臂在極限高低溫及溫度循環(huán)環(huán)境下的功能可靠性、性能穩(wěn)定性及材料適應(yīng)性，確保其在規(guī)定工作溫度范圍內(nèi)滿足設(shè)計(jì)要求。

二、測試設(shè)備與環(huán)境

設(shè)備：可編程高低溫試驗(yàn)箱（容積需容納手臂或關(guān)鍵模組，溫變率≥1℃/min），數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。

環(huán)境：測試室內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)大氣條件，待測手臂安裝于試驗(yàn)箱內(nèi)工作臺，連接線纜及氣路通過專用孔引出。

三、測試條件與項(xiàng)目

低溫測試：

條件：目標(biāo)溫度設(shè)定為設(shè)備標(biāo)稱低工作溫度（如-10℃），達(dá)到溫度后保溫至少2小時，使設(shè)備充分冷透。

項(xiàng)目：在低溫下進(jìn)行啟動、各軸低速運(yùn)動、末端執(zhí)行器操作、關(guān)鍵傳感器讀數(shù)驗(yàn)證及重復(fù)定位精度短時測試。

高溫測試：

條件：目標(biāo)溫度設(shè)定為設(shè)備標(biāo)稱高工作溫度（如+50℃），達(dá)到溫度后保溫至少2小時，使設(shè)備充分熱透。

項(xiàng)目：在高溫下進(jìn)行連續(xù)軌跡運(yùn)行（額定負(fù)載）、速度測試，監(jiān)測電機(jī)溫升、驅(qū)動器狀態(tài)，并進(jìn)行重復(fù)定位精度測試。

溫度循環(huán)測試：

條件：在低工作溫度和高工作溫度間進(jìn)行至少3個循環(huán)。典型曲線：常溫→低溫（保溫2h）→常溫（恢復(fù)）→高溫（保溫2h）→常溫。

項(xiàng)目：主要考察溫度交變對機(jī)械結(jié)構(gòu)（如潤滑、間隙）、電氣連接及材料（如塑料件、密封件）的影響，循環(huán)結(jié)束后在常溫下進(jìn)行全面功能與精度復(fù)測。

四、測試流程

預(yù)處理：在標(biāo)準(zhǔn)常溫環(huán)境下，進(jìn)行完整的基準(zhǔn)性能測試（功能、重復(fù)定位精度）并記錄。

分項(xiàng)執(zhí)行：按“低溫測試→常溫恢復(fù)→高溫測試→溫度循環(huán)測試"順序執(zhí)行。每項(xiàng)測試中及結(jié)束后，立即檢查功能并記錄關(guān)鍵數(shù)據(jù)。

中間監(jiān)測：測試過程中，實(shí)時監(jiān)測并記錄試驗(yàn)箱溫度、設(shè)備關(guān)鍵點(diǎn)溫度（如電機(jī)、控制器）、運(yùn)行狀態(tài)及異常報(bào)警。

最終評估：全部測試結(jié)束后，在常溫恢復(fù)至少4小時后，進(jìn)行最終性能測試，與預(yù)處理數(shù)據(jù)對比。

五、通過標(biāo)準(zhǔn)

在所有溫度測試階段，機(jī)械手臂能正常啟動、無致命錯誤報(bào)警、安全功能有效。

高溫與低溫下的重復(fù)定位精度偏差，不超過技術(shù)規(guī)范允許范圍。

測試結(jié)束后，設(shè)備無變形、開裂、潤滑泄漏或電氣連接松動。

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